Byens eksakte alder kendes ikke, men det formodes at den er anlagt i 1100 årstallet. Byen er første gang beskrevet i år 1390 ved navn Aastrop. Navnet betyder, det torp (udflytning eller opdyrkning - fra en adelsby) der er anlagt af en mand ved navn eller titel Asser.
Byen er indenfor de senest år løbende blevet udbygget, bl.a. med flere nyere boligkvarterer samt flere centralt placerede klynger af ældreboliger og byen består i dag af i alt ca. 250 husstande.
Astrup med omegn har ifølge de officielle registreringer 546 indbyggere. Heraf er 156 under 14 år og 86 over 67 år
Byen har kirke, skole, kro samt dagligvarer butik. Butikken (DagliBrugs) er veldrevet med et højt serviceniveau og har et udbygget sortiment af dagligvarer m.m. Fra butikken varetager også post- og mindre bankfunktioner samt håndkøbsapotek.
Astrups erhvervsliv omfatter flere mindre industrivirksomheder indenfor fremstilling af byggematerialer, træforædling samt jern- og maskinbranchen. Herudover findes der en del håndværksvirksomheder og større landbrugsbedrifter. Bl.a. ligger et af Danmarks største kvægbrug i Astrup området.
Astrup Skolen har 153 elever fordelt på børnehave klasse til 7 klassetrin samt et par specialklasser. Skolen er bygget i 1966 og udvidet og renoveret i 1999, 2002 og 2005. Der planlægges en yderligere udvidelse med nye naturfagslokaler i 2007. Skolens bibliotek der er placeret i lokaler nytilbygget i 2005, fungerer som filial af Arden Bibliotek med ugentlig åbningstid.
Børnepasningen af de yngste årgange varetages af en udbygget dagplejeordning. Og fra 3-4 års alderen varetages pasningen i byens børnehave, der er placeret i umiddelbar nærhed af skolen.
Astrup Kirke er en af landsdelens største og ældste landsbykirker. Koret og en del af skibet er bygget i begyndelsen af 1200 årstallet i romansk stil.
Kirken, der har en meget interessant historie, tilhørte i flere århundreder Willestrup Gods og familien Juul. I gravhvælvingerne under kirkens står der 26 kister med afdøde medlemmer af ejerfamilierne til Willestrup.